È ad Alcantara, cittadina spagnola dell'Estremadura ai confini con il Portogallo, che Pietro viene alla luce nel 1499. A sedici anni entra nell’Ordine francescano che, a suo dire, ha smarrito la via della povertà e del rigore tracciata da Francesco nella Regola. Sarà suo costante impegno convincere i confratelli a ripristinare il perduto rigore. Nel 1554 ottiene il permesso di farlo, seguito da molti frati. Intanto lui dà l'esempio, sottoponendosi a dure penitenze e osservando una povertà talmente estrema da sconcertare i confratelli, alcuni dei quali gli oppongono accanita resistenza. Lo zelo apostolico lo porta a impegnarsi con eccellenti risultati nella predicazione. Incoraggia santa Teresa d’Avila a proseguire nella sua opera di rinnovamento dell’Ordine carmelitano. Scrive anche libri nei quali racconta la sua esperienza spirituale nella quale emerge la sua devota attenzione alla passione di Cristo. All’Imperatore Carlo V che lo vorrebbe come confessore, oppone un secco rifiuto. Muore ad Arenas, presso Avila, il 18 ottobre 1562.