Spagnolo, di Murcia, dove nasce nel 1534 da una nobile famiglia di Cartagena ridotta alla povertà, a 23 anni Andrea indossa l’abito francescano come fratello laico nel convento di Albacete. Dopo la professione, gli viene affidato l’incarico di questuante. Successivamente aderisce alla riforma promossa da fra Pietro d’Alcantara, che propugna un’interpretazione rigida della Regola francescana, soprattutto della povertà. Nel frattempo, conosce fra Pasquale Baylon, un vero uomo di Dio, con il quale stringe fraterna amicizia. Alcantarino convinto, osserva la Regola nella sua più rigida austerità, senza mai concedersi nulla, cercando i lavori piú umili e faticosi. Accetta con umiltà i dolori e i dispiaceri della vita, offrendoli con gratitudine al Signore in suffragio delle anime del Purgatorio. Vive con particolare intensità e devozione i misteri della passione del Signore fino a raggiungere l’estasi. Per la sua esemplarità di vita viene inviato nei conventi della provincia di san Giuseppe, nei quali la riforma langue, per rianimarla con il suo esempio. Molti, soprattutto poveri e malati, trovano sostegno e conforto nei doni della carità e della misericordia di cui il Signore lo ha ricolmato. Muore nel convento di Gandía il 18 aprile 1602.