Nacque a Zande (presso Ostenda, Belgio) probabilmente nel 1225. Entrò tra i Frati Minori circa l'anno 1240, nel convento di Bruges. Con tutta probabilità fu discepolo di san Bonaventura, divenne maestro in teologia ed insegnò a Parigi negli anni 1267-1269. Esercitò la carica di ministro provinciale per la Francia. Il 4 dicembre 1279 papa Nicolò III lo destinò vescovo dell'importante sede di Poitiers, nonostante la decisa resistenza del francescano, appoggiato pure dal generale dell'Ordine, fra Bonagrazia. Esercitò il suo ufficio dimostrando doti di governo non comuni; nutrì grande amore verso i poveri; in particolare si distinse per la strenua difesa dei diritti della sua Chiesa e dei papi Nicolò III e Bonifacio VIII nei confronti del re Filippo il Bello e dei suoi amici, fra i quali l'arcivescovo di Bordeaux, Bertrand de Got. Quando costui nel 1305 divenne papa Clemente V, la posizione di Gualtiero, a causa degli intrighi del re, divenne quanto mai delicata ed il papa accettò la sua rinuncia all'ufficio episcopale, rinuncia che era stata già presentata in passato. Si ritirò quindi in convento a Poitiers dove mori santamente poco tempo dopo, il 21 gennaio 1307.